4.12 L’asservissement, PID

RAS 12 de 12 du domaine 4 · Numérique et microcontrôleurs

Tenir une grandeur en boucle fermée numérique : vitesse, température, courant.

Mes cibles

Je déclare :

Expliquer la boucle d’asservissement : consigne, mesure, erreur, commande, et ce que chaque terme du PID fait à l’erreur.
Régler la vitesse d’un moteur avec un P seul, voir l’erreur résiduelle, ajouter le I, voir le dépassement, ajouter le D.
Régler un PID par une méthode connue (Ziegler-Nichols ou essai raisonné) et mesurer temps de réponse et dépassement.
Gérer les pièges : saturation de la commande et emballement de l’intégrale (anti-windup), bruit sur le D, période d’échantillonnage.
Tenir une température (fer, bain, boîtier) et un courant de charge en PID, et dire ce qui change entre les deux (lenteur, retard).
Reconnaître la boucle PID dans un contrôleur de moteur, un chargeur et un régulateur MPPT du commerce.
Diagnostic : un asservissement qui oscille ou qui rampe, gain trop fort, retard de mesure ou période trop longue ; la trace qui le montre.